在杨健棣的印象中，薛永清与妻子的感情很好。在肃宁的日子，薛永清也很少有应酬，平时跟普通民警吃住在一起。非常有礼貌，没有领导的架子。而且办事认真，身先士卒。
据杨健棣回忆，今年春节前，肃宁公安局有一个全警训练，薛永清会跟大家一起去参加训练。杨健棣说，薛永清比较擅长长跑。因住在肃宁，杨健棣也就与薛永清交往多了。在一起的时候，主要是谈工作，因工作的压力，薛永清也抽烟，而且抽得不少。
但在杨健棣眼里，薛永清始终是一个儒雅、谦和的形象。薛永清喜欢读书，知识面非常宽。 杨健棣的另外一个身份是当地有名的青年作家，曾在《中国作家》上发表过作品。薛永清读过不少杨健棣发表过的作品。读完，他们也会交流。薛永清说过一句话，小说要写的话，就写人性中最温暖的东西，这让杨健棣记忆非常深刻。
首次枪战后还提醒同事
6月8日晚，杨健棣值班。在接到报警电话后，他是第一批到达现场的。因局长出差，接到报警后，薛永清认为案情重大，决定亲自带队围捕。在第一轮枪战后，薛永清与杨健棣各自分开去往不同的地方。临行前，薛永清拉了一下杨健棣的手，告诉他，要注意点。杨健棣退到了外围。
杨健棣再见到薛永清时，已是遗体。在第二次枪战中，薛永清被刘双瑞用猎枪击中。据央视报道，凌晨5时左右，多名民警对刘双瑞的藏身之处继续围捕，躲在暗处的刘双瑞突然开枪，薛永清和另一名民警被击中，薛永清当场牺牲。
就在6月1日，薛永清刚过完他的48岁生日。
直到第二天中午，杨健棣和同事才知道薛永清身亡的消息，都哭死了， 杨健棣哭得更凶。他看到自己留在办公室里的手机，有几个薛永清打来的未接电话，那一瞬间崩溃了。他说，接到报警后拎着鞋子就往下跑，连袜子都没有穿就上车出发了。因为走得匆忙，他没有带手机，也没有带步话机。他想，可能是在现场，薛永清想告诉他什么，或许是分配什么任务，但他永远不会再知道薛永清要和他说什么了。
当天晚上，杨健棣为薛永清写了一首《悼战友》诗。在这首诗中，他描述当晚与薛永清最后相逢的场景，直到一声沉闷的枪响，撕碎了夜的沉寂，同时也揪扯起我的心。 他说，薛永清的尸体停放在太平间，而自己再也感受不到他的温度了。
其子悲伤过度晕倒送医
薛永清家人无法接受薛永清突然牺牲的事实。10日凌晨，薛永清妻子从位于肃宁县最北部的金恩大酒店跳楼身亡。
早报记者采访获悉，薛妻名叫刘文娟，在沧州市某事业单位工作。在薛永清担任肃宁县公安局政委前，她曾在沧州市公安局工作。
有消息指出，刘昨晨跳楼前，曾在微信朋友圈发出一条内容为谢谢所有的朋友亲人，请原谅我的自私，相信党和组织会安排好孩子和老人的信息。10日下午2时，负责处理此事的沧州市公安局警察向早报证实，刘文娟确为薛永清妻子，但她是否在死前通过微信朋友圈留下过遗言，目前还不能确认。
肃宁县公安局党委委员、副局长郭迎伏告诉早报记者，薛永清牺牲后，其妻子一直情绪不稳，因为受不了刺激心脏病发。6月9日，郭迎伏还陪薛永清妻子前往医院治疗。
金恩大酒店一目击薛永清妻子跳楼整个过程的工作人员告诉早报记者，当日凌晨4时许，薛妻和其哥哥爬到了金恩大酒店6层东侧侧楼屋顶，一开始他们在屋顶站着说话，然后有一个警察也上来了，边上来边说话，说什么听不清，这时薛妻突然跳楼，她哥哥想要拉住她没拉住。该工作人员说，薛妻跳楼时头先着地，早5时许，120救护车赶到，将其遗体拉走。另据该酒店服务人员称，薛妻本住在酒店4层。一直有警察陪着她，不知她怎么到了6层。